Полк сформований царем Петром I в 1690 з потішних села Преображенського, від якого і отримав свою назву, старшинство встановлено з 1683 року.
Сформовано полк Петром I 1691 року у підмосковному селі Семенівському з потішних військ під найменуванням потішних семеновців. З 1697 року вони почали називатися Семенівським полком, з 1700 року – Лейб-гвардії Семенівським.
Російська гвардія була заснована на початку царювання Петра I з Преображенського і Семенівського полків. Коли саме ці полиці названі гвардійськими достеменно не відомо. У переліку військ, що виступили до фортеці Азов у 1696 р., Преображенський і Семенівські полки гвардійськими ще називалися. У 1700 р.