Якщо щільність тіла менша за щільність води, то тіло плаває, а якщо більше – тоне. Гумові каченята наповнені повітрям, яке легше води, тому вони плавають на поверхні. Залізо або каміння, навпаки, щільніше за воду і тому йдуть на дно.
Для плавання тіла на поверхні рідини необхідно, щоб сила тяжіння, що діє на тіло, була врівноважена силою, що відштовхує. Будь-яке судно (човен, корабель) частково занурюється під воду. Виходить, що у плаваючого судна є надводна та підводна частина.
Судна, здатні занурюватися під воду, називаються підводними, решта — надводними. Залежно від способу руху на воді суду поділяють на плаваючі (водовипромінюючі), глиссирующие, на підводних крилах і повітряній подушці, екраноплани, екранолеты.