Єсенін тричі був офіційно одружений, ще трьох жінок можна назвати його цивільними дружинами. До моменту своєї загибелі в 30-річному віці поет встиг стати батьком чотирьох дітей.
Сестри – Катерина (1905-1977), Олександра (1911-1981), єдиноутробний брат – Олександр Іванович Разгуляєв (1902-1961).
В офіційній біографії сказано, що після себе поет залишив чотирьох дітей – Юрій, Костянтин, Тетяна та Олександр. Неофіційно вважалося, що у Єсеніна був ще один син – Василь, який свого часу викликав фурор, збираючи натовпи глядачів на своїх читаннях батьківських віршів.